உடலுறவு என்பது குடும்பத்தில் உள்ள ஒரு நபருடனான பாலியல் செயல்பாடு என வரையறுக்கப்படுகிறது. நெருங்கிய உறவினர்களிடையே அல்லது சகோதர சகோதரி இடையே பாலியல் உடலுறவு அல்லது பாலியல் தலைகீழ் போன்றவை.